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从能量转换的观点来看，液压泵与液压马达是可逆工作的液压元件，向任何一种液压泵输人工作液体，都可使其变为液压马达工况;反之，当液压马达的主轴山外转矩驰动旋转时，也可变为液压泵工况。因为它们具有同样的基本结构要素—密封而又可以周期变化的工作容积和相应的配流机构。
但是，由于液压马达和液压泵的工作条件不同.对它们的性能要求也不一样。所以同类型的液压马达和液压泵之间仍存在许多差别。首先液压马达应能够.正、反转，因而要求其内部结构对称;液压马达的转速范围需要足够大，特别对它的最低稳定转速有一定的要求。因此。它通常都采用滚动轴承或静压滑动轴承;其次液压马达由于在输人压力油条件下工作，因而不必具备自吸能力、但需要一定的初始密封性，才能提供必要的启动转矩。由于存在着这些差别.使得许多同类型的液压马达和液压泵虽然在结构上相似，但不能可逆工作。